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Edital
Os ângulos
Roll-Pitch-Yaw
(RPY) são usados como representação mínima de orientação. Em certas posturas de um corpo rígido, porém, podem ocorrer
singularidades de
representação
, ou seja, não é possível obter um único conjunto de ângulos RPY a partir da matriz de rotação. A única alternativa de representação de orientação que
NÃO
apresenta esse problema é:
A)
Quaternions unitários.
B)
Ângulos de Euler.
C)
Ângulo-Eixo.
D)
Notação Denavit-Hartenberg.
E)
Não há representação de orientação que não tenha singularidades de representação.
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Edital
O robô manipulador que apresenta o volume de trabalho característico mostrado na figura abaixo pode ser cinematicamente classificado como:
A)
Cartesiano.
B)
Antropomórfico.
C)
Esférico.
D)
Delta.
E)
SCARA.
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Edital
Em relação às afirmativas abaixo sobre a definição de graus de liberdade de um manipulador.
I. Número de variáveis independentes necessárias para especificar completamente a configuração de uma cadeia cinemática em relação a uma referência.
II. Dimensão do espaço de configuração de um manipulador.
III. Número de juntas de um manipulador, serial ou paralelo.
Assinale a alternativa em que toda(s) a(s) afirmativa(s) está(ão) CORRETA(S):
A)
Apenas II e III.
B)
Apenas I e II.
C)
I, II e III.
D)
Apenas III.
E)
Apenas I e III.
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Edital
Seja o manipulador planar da figura abaixo, com duas juntas rotacionais, cujas posições são definidas pelas variáveis
q
1
e
q
2
. O efetuador final está montado no elo 2, e sua posição é definida pelo ponto P. Em relação à cinemática desse manipulador, é
INCORRETO
afirmar:
A)
Que ocorre singularidade quando
q
2
=
k
?, para qualquer
k
inteiro.
B)
Que é possível alcançar qualquer posição dentro do espaço de trabalho, mas não qualquer orientação do efetuador final na posição definida.
C)
Que o manipulador encontra-se em configuração singular apenas quando
q
= [
q
1
q
2
]
T
= [0 0]
T
.
D)
Que existem duas possíveis configurações de juntas para cada ponto do espaço de trabalho alcançável pelo efetuador final.
E)
Que o espaço de trabalho alcançável tem a forma de um anel, enquanto o espaço de trabalho destro resume-se à origem do sistema de coordenadas.
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Edital
Em relação às afirmativas sobre o controle Proporcional-Derivativo (PD) com compensação da gravidade:
I. Sua estabilidade global em relação a uma postura de equilíbrio é provada através do método de Lyapunov.
II. A técnica pode ser empregada para controle tanto no espaço das juntas quanto no espaço operacional.
III. Ela é uma técnica de controle centralizado, que considera o manipulador como um sistema de múltiplas entradas e múltiplas saídas, dinamicamente acoplado.
Assinale a alternativa em que toda(s) a(s) afirmativa(s) está(ão) CORRETA(S):
A)
I, II e III.
B)
Apenas I.
C)
Apenas I e II.
D)
Apenas I e III.
E)
Apenas III.
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Não cabe aqui julgar se a banca examinadora está correta ou não
, para isso
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